ラズパイにリモート接続するソフト「RealVNC」（Raspberry Pi OS以外のOSでも利用可）。

ローカルネットワーク内のデバイスからはRealVNCのアカウントなしでも接続可能。

外出先からラズパイに接続する場合、RealVNCのアカウントが必要。
ネット記事でその方法を探してみたところ、非商用ならば無料で利用可能な「HOME」というプランがあると出ていたが、現在はなくなってるよう。

【参考記事】RealVNC 価格やライセンスモデルを刷新

「HOME」に代わって「LITE」というプランが非商用での無料利用可能となっているようだ。

RealVNCのアカウント作成
　↓
「LITE」プランのライセンスを取得
　↓
RealVNCでサインイン
　↓
ライセンス確認

で、「LITE」プランで運用可能となった。